Have a look at the xml Data Type Methods
select T.N.value('(text())[1]', 'int') as Id
from @prueba.nodes('/obligaciones/obligacion/Id') as T(N)
Update:
With multiple values in the obligaciones
node you can do like this:
declare @prueba xml set @prueba = '
<obligaciones>
<obligacion>
<id>51</id>
<TipoCancelacionId>1</TipoCancelacionId>
</obligacion>
<obligacion>
<id>52</id>
<TipoCancelacionId>1</TipoCancelacionId>
</obligacion>
<obligacion>
<id>53</id>
<TipoCancelacionId>1</TipoCancelacionId>
</obligacion>
</obligaciones>'
select T.N.value('(id/text())[1]', 'int') as Id,
T.N.value('(TipoCancelacionId/text())[1]', 'int') as TipoCancelacionId
from @prueba.nodes('/obligaciones/obligacion') as T(N)
Result:
Id TipoCancelacionId
----------- -----------------
51 1
52 1
53 1